Dikkate dayalı bir robot ile yer tanıma

Bu tez robotik yer tanıma ile ilgilidir. Robotun bakış açısından, yer tanımanın amacı robotun nerede olduğunu belirlemektir - daha önceden ziyaret ettiği yerlerin bilgisinin verilmesi koşuluyla. Bu sorun dört aşamaya ayrılmıştır: İlk önce, robotun mevcut konumunda nereye bakması gerektiği ele alınmış ve yapay gizilgüç işlevlerine dayandırılan ilgiye bağlı görsel hareketler modeli geliştirilmiştir, böylece robot ortamdaki ilginç noktaları saptayabilmektedir. Daha sonra, yer gösterimi sorunu ele alınmıştır. Bunun için, baloncuk uzayı olarak adlandırılan bir topolojik harita geliştiril-miştir. Tüm ilginç noktalar ile ilgili duyusal özellikler robot konumuna dolaylı bir biçimde bağlı olarak baloncuk yüzeyleri üzerinde kodlanmıştır. Tıkız gösterim için, her yeni gözlemle birlikte baloncuk yüzeyleri robot yönelimine karşı dönel değişmez olan ve artırımlı olarak hesaplanabilen baloncuk tanımlayıcılara dönüştürülmektedirler. Baloncuk tanımlayıcıları destek vektör makineleri ile denetimli yer öğrenme ve tanıma için kullanılırlar. Ardından, duyusal ve anlamsal ipuçlarını birleştirme problemi ele alınmış ve ``ipucu tanımlayıcı anlamsal ormanı'' olarak adlandırılan bir gösterim önerilmiştir. Farklı özellik ve anlamsal ipuçlarının birleştirilmesi, bunların çeşitlerinden veya sayıla- rından bağımsız olarak oldukça kolay bir hale gelirken ipucu ağırlıkları sayesinde anlamsal açıklayıcılığına kısmen veya bağıl olarak olanak tanımıştır. Son olarak, denetimsiz yer öğrenme sorunu ele alınmıştır. Baloncuk tanımlayıcı anlamsal ağaçlarının artırımlı ve otonom inşası için yeni bir yaklaşım önerilmektedir. Denektaşı veri kümelerinde ve gerçek-zamanlı robot üzerinde yapılan kıyaslamalı deneyler yüksek tanıma oranlarına ve düşük hesaplama sürelere işaret etmektedir.