Transfer functions with positive impulse response: Feedback controller design and application to cooperative adaptive cruise control

Sürücü yardım sistemleri, insan sürücü işlevselliğinin yerini almak için giderek daha fazla kullanılmaktadır. Kooperatif adaptif seyir kontrolü (CACC), araçlar arasında iletilen mesafe ölçümlerini ve durum bilgilerini kullanarak güvenli araç takibini desteklemek için boylamasına araç hareketini otomatikleştirir. CACC kullanırken temel bir gereklilik, zincir stabilitesinin formel koşulu tarafından yakalanan araç zincirleri boyunca dalgalanmaları azaltmaktır. Bu vesileyle, literatürde farklı operatör normlarına dayanan farklı zincir stabilite kavramları mevcuttur. Bu tezde, L-sonsuz normuna dayalı mutlak L1 zincir stabilite diye tabir edilen bir zincir stabilite koşulu kullanılmıştır. Bu koşul, giriş/çıkış davranışının pozitif dürtü yanıtına sahip olduğu bir CACC geri besleme döngüsü tasarlanarak yerine getirilebilir. Bunun üzerine ilerlenerek bu tezin ana katkısı pozitif dürtü yanıtının elde edilmesi için yeterli koşulların geliştirilmesi olmuştur. Bu koşullar daha sonra çözümü mutlak L1 zincir stabilitesini garanti eden uygun kontrolcü parametrelerini sağlayan bir optimizasyon probleminin formülize edilmesinde kullanılmıştır. Öne sürülen yöntemin uygulanabilirliği gerçekçi araç parametreleri ile gerçekleştirilen benzetim deneyleriyle doğrulanmıştır. Ayrıca, öne sürülen yöntemin, gerçek hayatta CACC sistemlerinde genellikle karşılaşılan ekstra iletişim ve eyleyici gecikmelerine karşı gürbüz yapıda olduğu gösterilmiştir.