Üst ekstremite robotik protezleri için temas hissi geribildirimi sağlanması

Güunüumüuzdeki robotik protezlerinin temel sorunu dokunma hissinden yoksun olmal iridir. Dokunsal geribildirimin temas edilen nesneleri tanimlamada çok önemli bir rol oynadiği bilindiğinden, bu çalişmadaki amaç; protez elin nesnelerle olan temasindan ortaya çikan ivme sinyallerini, duyusal geri besleme olarak kullanmaktir. Bu sinyaller, haptik arayüz olarak kullanilan bir dokunucu sistem ile köprücük kemiğine uygulanmaktadir. Bu tez çalişmasinda öncelikle, farkli maddelere vurularak elde edilen ivme sinyallerinden bir kütüphane oluşturuldu. Vurma hizinin etkileri araştirildi ve gerçek zamanli uygulamalar için bir ölçekleyici olarak kullanildi. Temas ivmelerini modelleyebilmek için bir stokastik sinyal modeli geliştirildi. Her maddeden elde edilen sinyallerin birbirinden farkli dalgabiçimi olduğu göz önünde bulundurularak; ivme sinyallerindeki değişim hizi, nesnelerin sertliklerini tanimlayabilmek için kullanildi. Temas sinyallerinin gerçek zamanli kayit, tanimlama ve tekrar oynatilma aşamalari bir insan araştirmasiyla test edildi. Psikofiziksel araştirmanin sonuçlari, tasarlanan haptik sisteminin, ayirt edilebilir sertlik hislerini gerçek zamanli olarak verebildiğini göstermektedir.