İHA ve İKA için kaynak farkındalığına sahip işbirlikli teslimat görevi planlaması

Bu çalışmada insansız hava aracı ve otonom kara aracının işbirlikli teslimat görevi planlamasına ilişkin bir problem ele alınmıştır. Problem, literatürde Gezgin Satıcı Probleminin (TSP) bir çeşidi olarak bilinen İHA'lı Gezgin Satıcı Probleminin (TSP-D) yeni bir alt varyantıdır ve Uçan Yardımcılı Gezgin Satıcı Problemi (FSTSP) olarak adlandırılmaktadır. Problemin zorlu kısmı, İHA'nın uçuş başına sadece bir paket taşıyabilmesi ve aynı zamanda sadece bir teslimat görevi gerçekleştirebilmesidir. Çalışmada İHA'nın İKA güzergahındaki herhangi bir ambar veya teslim noktasından kalkış yapabileceği ve İKA veya antrepo güzergahındaki herhangi bir teslim noktasında İKA'ya inebileceği kabul edilmiştir. İHA, İKA'da kalırken bir sonraki teslimat noktası için paketi alır. Ana kısıtlar, İHA'nın faydalı yük kapasitesi (paket ağırlığına göre) ve batarya kapasitesi olarak alınmıştır. Literatürdeki orijinal FSTSP modelinden farklı olarak İHA için ağırlık duyarlı bir enerji tüketim modeli uygulanmakta ve İHA sınırlı kapasiteli şarj edilebilir bir bataryaya sahiptir. Çalışmanın temel amacı, İHA ve AGV için işbirlikli teslimat görev planlamasının kesin çözümünü bulmak için dinamik programlama (DP) yöntemi ile hesaplama zamanı verimli bir algoritma geliştirmektir. Sayım yöntemi yerine dinamik programlama yönteminin uygulanabilirliği dış faktörler ve kısıtlar dikkate alınarak analiz edilmiş ve artan teslimat noktaları için Sayım yöntemine kıyasla DP yönteminin zaman verimliliğine sahip olduğu kanıtlanmıştır. Öte yandan elde edilen sonuçlar, İHA ve İKA için ortak teslimat görevi planlamasında İHA'nın pil kapasitesi ve şarj hızı değerinin belirlenmesinin başrol oynadığını göstermiştir.