A hybrid planning approach to robot construction problems

Çok sayıda otonom robotun kararlı yapılar oluşturmak için prefabrike bileşenleri yeniden düzenlediği robot yapımı problemlerini inceliyoruz. Robot yapım problemleri, inşaat endüstrisinde, istenilen yapıyı tasarlama, gerekli eylemleri planlama ve mevcut bileşenlerden yapı inşa etme gibi görevlerin robotlar tarafından yapılabileceği hayati bir rol oynayabilir. Robotik yapı özellikle afet bölgeleri veya insanların ziyaret etmesinin güvenli veya uygun olmadığı yerler gibi yerlerde faydalı olabilir. Bu güvenli olmayan veya ulaşılması zor yerlerde, çevreleyen malzemeleri kullanarak robotlar gerekli binalar, köprüler veya barınaklar inşa edebilir. Robot konstrüksiyon problemlerini planlama problemleri olarak görüyoruz: belli bir başlangıç ​​konfigürasyonundan bazı hedef koşullarını sağlayan nihai bir sabit prefabrik objeler konfigürasyonu elde etmek için bir plan (yani bir dizi eylem). Bunlar problemler görev planlama perspektifinden zordur Çünkü önceden var olan yapının son tasarım, hareketli alt yapıların ön montajı ve fazladan blokların geçici destek olarak kullanılması veya inşaat sırasında ağırlıklar. Bu problemler zorlu Geometrik muhakemenin bakış açısı, ihtiyaç duydukları için Bir bloğun ulaşılabilirliğini sağlamak, çarpışmalarını önlemek için fizibilite kontrolü Bloklar ve karmaşık yapıların stabilitesini sağlamak. Cevap Kümesi Programlama ve son teknoloji ürünü fizibilite denetleyicilerini kullanarak bu zorlukların üstesinden gelmek için resmi bir karma planlama çerçevesi öneriyoruz. Bu çerçeve sadece yapının kararlı bir son konfigürasyonuna karar vermekle kalmaz, aynı zamanda yapının başlangıç ​​konfigürasyonundan inşa edilmesi için birden fazla özerk robot için manipülasyon görevlerinin sırasını hesaplarken, kısmi yapının stabilitesini, desteklenmesini ve diğer istenen özelliklerini sağlarken Planın her aşamasında. Yaklaşımımızın faydasını köprü kurma ve çıkma senaryoları da dahil olmak üzere çok çeşitli robot yapım işlerinde ve silindirik olanlar da dahil olmak üzere farklı türde nesneler üzerinde göstermekteyiz. Yaklaşımımızın uygulanabilirliğini, iki yönlü bir Baxter robotu ile dinamik simülasyonlar ve fiziksel uygulamalar yoluyla kanıtlıyoruz.