Kinematic analysis and optimization of robotic milling

Robotik frezeleme endüstrinin esnek ve uygun maliyetli üretim sistemleri talebine cevap verebilecek bir alternatif olarak önerilmektedir. Robotik 5eksenli frezeleme operasyonları için kullanılmakta olan seri kollu 6 serbestlik dereceli robotlar düşük hassasiyet, düşük yapısal sertlik ve kinematik tekillikler vb. gibi çeşitli problemlere maruz kalmaktadır. 5 eksen frezeleme operasyonlarında kesici takım ekseni seçimi ve iş parçası konumlandırılması halen bilgisayar destekli imalat programlarında sadece geometrik açıdan değerlendirilen zorlu bir durumdur. Robotun ters kinematik çözümü örneğin eksenlerin pozisyonları ve hareketleri, robotun kaidesine göre iş parçasının konumuna bağlıdır. Bu nedenle, iyileştirilmiş bir robotik frezeleme operasyonu için iş parçası konumu seçimi çok önemlidir. Bu tezde, önceden oluşturulmuş bir 5-eksen takım yolu boyunca kesici takım ekseni seçimi için bir yaklaşım önerilmiştir, burada robot kinematiği göz önünde bulundurularak aşırı eksenel dönüşler ortadan kaldırılmaya yada azaltılmaya çalışılmıştır. Önerilen yaklaşım simulasyonlarla gösterilmiş ve faydaları tartışılmıştır. Ayrıca, iş parçası konumlandırmanın robotik frezelemedeki etkisi robot kinematiği göz önüne alınarak araştırılmıştır. Robot eksenlerinin hareketi inceleme kriteri olarak seçilmiştir. Tüm eksenlerin toplam hareketini en aza indirmeyi veya hataların çoğundan sorumlu en hassas eksenlerin kullanımını en aza indirmek amaçlanmıştır. Kinematik simulasyonlar temsili bir takım yolu üzerinde yapılmış ve sonuçlar tartışılmıştır.