Strike me and get marked: the conceptual, analytical and simulation model of an add-on module to deter quadrotor strikes

Sürü zekâsı ile hareket edebilen, düşük maliyetli, düşük görünürlüğe sahip, alçak irtifa, kısa menzilli mini ve mikro insansız hava araçları(İHA), sahip oldukları bu özellikler sebebiyle yeni nesil alçak irtifa savunma/saldırı sistemlerinde daha çok tercih edilmeye başlanmıştır. Bu İHA'lar yerdeki askerlerin gözü olduğu gibi operasyonel olarak riskli bölgelerde sürü halinde kullanılmaya başlanmıştır. Tüm bunlara rağmen, mini İHA'lar yerden gelebilecek tehlikelere karşı savunmasız kalmakta ve nişancılar tarafından kolayca düşürülebilmektedirler. Bu tezde, döner-kanatlı İHA'lar (ing: quadrotor) için düşürüldükten sonra nişancının yerini tespit edebilen ``saldır bana ve işaretlen`` (ing: SMAGM) modülü önerilmektedir. Bu çalışmada öldürüldüğünde kimyasal salgılayarak saldırganı işaretleyen bal arılarının savunma davranışından esinlenilmiştir. Bu türde bir savunma koordinasyon mekanizması ile, arı sürüsünün geri kalanı düşmanlarını tespit edebilir ve saldırgan ne kadar çok arı öldürürse sürü için daha belirgin hale gelir. Bu modül, İHA sisteminden bağımsız olarak çalışabilir ve hedefi tespit ettikten sonra bir süre yerdeki nişancının konum bilgisini yayınlayabilecek olarak tasarlanmıştır. Bu tür bir yetenek ile nişancı, İHA'yı vurarak aslında kendi yerini işaretlemiş olur. İHA sistemi üzerine isabet eden mermi veya saçma parçalarının yarattacağı anlık kuvvet vektörü ataletsel ölçüm birimi (ing: IMU) algılayıcısından alınan veriler ile hesaplanır ve bir dizi filtreden ve değerlendirmeden geçirildikten sonra nişancının yönü tespit edilir. Sonrasında alınan konum ve irtifa verileri ile nişancının kesin yeri tespit edilir. Bu yöntemler Gazebo simülatöründe koşturulan döner-kanatlı İHA modeli üzerinde sınanmış ve doğrulanmıştır.