Kayan kipli denetim yönteminin iki serbestlik dereceli helikopter sistemine uygulanması

Bu tezde, deneysel çalışmalar için Quanser firması tarafından üretilen 2 serbestlik dereceli helikopter seti, g ürb üz bir denetim y öntemi olan Kayan Kipli Denetim (KKD) yaklaşımıyla denetlenmiş, bu y öntemle elde edilen sonuçlar, Tam Durum Geribeslemeli Denetim ve Kutup Atama ile Geribeslemeli Doğrusallaştırma y öntemlerinin sonuçlarıyla karşılaştırılmıştır Öncelikle üretici firmanın verdiği matematiksel model detayl bir şekilde ele alınmış, sistemin tork ve sürtünme katsaylarnın kalibrasyonu deneme yanılma y öntemiyle yapılmıştır. KKD yönteminde, helikopter sisteminin ağırlığı, alabileceği maksimum yük ile yüküz olduğu durum arasında değişken kabul edilmiştir. Sistem belirsizlikleri hesaba katıldıktan sonra çok-girdili-çok-çıktılı doğrusal olmayanKayan Kipli Denetleyici tasarlanmstır. Çatırtı problemi, Kayan Y üzey etrafında ince bir katman tanmlanarak azaltılmıştır. Son olarak, KKD yaklaşımının belirtilen diğer yaklaşımlardan daha iyi sonuç verdiği görülmüştür.