A continuous path planning and updating algorithm based on Voronoi diagrams

Alan tarama işlemi robotik ve üretim alanlarında birçok uygulama için gereklidir. Çevreyi gözetlemek, ev temizliği, arama ve kurtarma operasyonları, parça işleme, teslim ve 3B arazi rekonstrüksiyonu buna örnek olarak verilebilir. Bu çalışmada, alan ve grafik tarama uygulamarında kullanılabilecek ve son derece esnek bir algoritma sunulmuştur. Farklı alanlarda birçok probleme uygulanabilir olmanın yanı sıra, algoritmanın diğer yaklaşımlardan üstün özellikleri bulunmaktadır. Örneğin, taramakta olduğu kenarı tekrar taramak yerine başka bir kenara devam etmektedir. Geliştirilen yöntem, düzenli ve düzensiz kafes yapılarını modellemek için rahatlıkla kullanılabilecek Voronoi hücrelerinden faydalanmaktadır. Öte yandan, yöntem yalnızca Voronoi grafikleriyle kısıtlı olmayıp herhangi bir bağlı grafiğe de uygulanabilir. Algoritma, yörünge planlama dışında, yörünge güncelleme özelliğine de sahiptir. 3B üretim gibi, onlarca katman boyunca yörünge planlamanın gerekli olacağı bir senaryoda, algoritma ilk katman için bir yörünge planı oluşturup devam eden katmanlar için bu yörüngeyi güncellemektedir, her katmanda yörüngeyi baştan planlamamaktadır. Testlerle de gösterildiği üzere, bu planlama mekanizması algoritmayı son derece verimli yapmaktadır. Yörünge planlama dışında, G-kodu dosyalarıyla aynı veriyi çok daha az bir depolama alanıyla saklayan bir yöntem sunulmuştur. Otomasyon ve robotik teknolojilerinin sayısız alanda kullanılmasıyla birlikte sunulan yöntemler birçok uygulama için kullanışlı olacaktır.