Altı serbestlik dereceli mikro işleme için üretilen paralel bir robotun çalışma uzayı optimizasyonu

Bu çalışmada, altı serbestlik derecesine sahip paralel bir robotun, çalışma uzayı optimizasyonu yapılmıştır. Bu çalışmada kullanılan robotun yapısı, taban düzlemi üzerine simetrik olarak yerleştirilen üç xy kızağının, üç özdeş bacakla hareketli bir platforma bağlanması şeklinde tanımlanabilir. Robotun kinematik kompozisyonu tanıtılmış ve kinematik diyagramı gösterilmiştir. Oryantasyon çalışma uzayı üç farklı metotla incelenmiştir. XYZ Euler açıları, çalışma uzayının görüntülenmesi aşamasında sağladığı avantajlarla, bu metotlar arasında en uygunu olarak belirlenmiştir. Bu metot kullanılarak oryantasyon çalışma uzayı modellenmiş ve robotun kinematik çevrimleri keşfedilmiştir. İlk optimizasyon, kızak limitleri düşünülmeden gerçekleştirilmiştir. Bu çalışmaya göre, kullanıcı tanımlı bir sonuç tablosu elde edilmiştir. İkinci optimizasyonda ise kızak limitleri işlemlere katılmış ve maksimum oryantasyon yeteneğinin en iyi değeri, sayısal analiz kullanılarak hesaplanmıştır. Eski konfigürasyona göre 330%' lük bir artış sağlanmıştır.