H∞ filter based target tracking under time delayed measurements

Bu tez kapsamında zaman gecikmesi olan doğrusal sistemler için hedef izleme problemi üzerinde çalışılmıştır. Bu çalışmada standart karışık hassasiyet problemi ile H∞ süzgeç tasarımı arasındaki benzerlikten yararlanılarak hedef izleme problemi bir filtre uyarlama problemine dönüştürülmüştür. Hedef izleme problemi incelenirken tek boyutta hareket eden tipik bir araç modeli örnek alınmıştır ancak çalışmalar 3 boyuttaki hareket için de uygulanabilmektedir. Ayrıca hem süreç hem de ölçüm gürültüsü hesaba katılmıştır. Durum kestirimi ve performansları zaman gecikmesi, giriş işareti, gürültüdeki farklılık vb. değişik senaryolar altında incelenmiştir. Önerilen H∞ optimal filtreleme yöntemiyle elde edilen sonuçlar, H2 optimal filtreleme yöntemiyle elde edilen sonuçlarla karşılaştırılmış ve simülasyon sonuçları sunulmuştur.