6 eksenlı bir robot kolunun kinematik analizi ve p.ı.d ile kontrolü

Robotlar, bağımsız olarak algılayabilen, düşünebilen, planlayabilen ve hareket edebilen araçlardır. Görevleri bağımsız olarak yerine getirmenin yanı sıra, insan yeteneklerini de genişletebilir. Robotik alanında son yıllarda büyük gelişmeler yaşanmıştır. Robotlar daha akıllı hale gelmiş, karmaşık görevleri yerine getirebilecek kapasiteye ulaşmış ve çok çeşitli uygulamalarda yaygın olarak kullanılmaya başlamıştır. Bu gelişmeler hayatımızda büyük değişimlere yol açmıştır. Robotlar artık profesyonel ve kişisel hayatımızın ayrılmaz bir parçasıdır. Robotik endüstrisi modern dönemde büyük bir gelişmeye sahne olmuştur. Elektronik, sensörler ve yapay zeka gibi teknolojilerdeki gelişmeler sayesinde robotik alanında büyük ilerlemeler kaydedilmiştir. Bu dönemde robotlar, fabrikalarda, hastanelerde ve askeriyede kullanılan robotlar gibi, bağımsız olarak görev yapması mümkündür. Robotik sektörü, daha akıllı hale getirilerek, görevleri daha bağımsız bir şekilde yerine getirebilme hedefiyle sürekli bir gelişim içerisindedir. Robotlar, hem profesyonel hem de kişisel hayatımızda çeşitli alanlarda insan hayatını büyük ölçüde değiştirmektedir. Robotlar, endüstri, tıp, eğitim, eğlence, güvenlik, lojistik, tarım, araştırma ve geliştirme gibi profesyonel hayatımızdaki çeşitli alanlara girmiştir. Bilim, uzay, inşaat, temizlik, sterilizasyon, alışveriş, teslimat, çeviri ve yüz tanıma, renk ve hareket analizi gibi benzer alanlarda ilerlemiştir. Bu tez çalışmasında ABB şirketinin modellediği altı serbestlik dereceli IRB 1200 modeli robot kolun katı modeli tasarlanmasının ardından Matlab/Simulink ortamına aktarılmıştır. Matlab/Simulink ortamında hedef noktalar belirlenmiştir yörünge haline getirilmiştir, bu konumlar homojen dönüşümünden geçtikten sonra her robot eksenine açı gereksinimlerini belirlemek için ters kinematik çözüm bloğuna aktarılır, ters kinematik bloğu ise DC motorlara aktarılır, daha sonra Matlab/Simulink ortamına aktarılan IRB 1200 modeli robot kolun eklemlerine açı gereksinimleri iletilir ve son olarak konum bilgisi edinmek üzere ileri kinematik bloğuna iletilir. Ancak aynı değerde olmayan giriş ve çıkış bilgileri gözlemlenmesinin ardından kontrol sistemi eklenerek sistemin yanıtını referans sinyaline yaklaştırılmış, kontrol sistemi için denetleyici olarak P.I.D seçilmiş ve her bir eklem için ayrı sistem kontrol bağlanmıştır. Robot kol konum kontrolü bu şekilde sağlanmıştır. Sistem yanıtı sırasında oldukça düşük hatalar ve referans konumlara yakın sonuçlara varılmıştır. 2025, xii + 74 sayfa Anahtar Kelimeler: Robot manipülatörü, İleri kinematik, Ters kinematik, Motor kontrol sistemi, Simulink, Homojen dönüşümü, Robot kolu.