Adım motorlarının mikroadım sürme tekniği ile kontrolü

Günümüzde adım motorları özellikle hassas konumlama gerektiren uygulamalarda kolay kontrol edilebilir olması nedeni ile tercih edilmektedir. Birçok sistemde, açık çevrim kontrol edilebilir olması adım motorlarını, diğer motorlardan üstün kılmaktadır. Bu çalışmada, bir adım motorunun mikro-adım sürme tekniği ile kontrolü hazırlanan deneysel düzenek ile gerçekleştirilmiştir. Seçilen adım motorunun, adım sayısının arttırılabilmesi için mikro adım sürme tekniği ile kapalı çevrim bir kontrol sistemi tasarlanmıştır. Mikro adımlama tekniği, adım motorunun fazlarındaki akımın ölçülerek tork kontrolü yapılması mantığına dayanmaktadır. Faz akımlarının ölçülmesi için, her bir faz için bir adet akım ölçme devresi mevcuttur. Ölçülen akım değeri Arduino mikro kontrolör kartı ile değerlendirilip fazlar için PWM sinyali üretilmiştir. Sistemde iki adet dört bölgeli DC motor sürücü MC33926 kullanılmıştır. Ayrıca negatif geri besleme gerilimini Arduino'nun ölçüm aralığına uyarlayabilmek için bir DC Offset kartı tasarlanmıştır. Tasarlanan sistem ile adım motorunun 1/4, 1/8, 1/16 ve 1/32 gibi farklı adım bölme değerleri için sistemin kontrolü sağlanarak cevabı elde edilmiştir. Her bir adım bölme değeri ve farklı kaynak gerilimi için faz akım değerleri ölçülerek karşılaştırma yapılmıştır. Anahtar Kelimeler: Adım motoru, Mikroadımlama, Kontrol.