Akıllı görsel gözetleme sistemine sahip otomatik yönlendirmeli hastane aracı

Otomatik yönlendirmeli araçlar (OYA); hasta ihtiyaçlarını daha hızlı gidermek, hasta bakım ve verimliliğini arttırmak, akıllı hastaneler oluşturmak gibi amaçlarla hastaneler içinde kullanılmaktadır. Çalışmada, OYA'ların hastane ortamındaki kişilere ve nesnelere zarar vermeden yol alması sağlanmaktır. Çevresinde bulunan kişilerin davranış bilgisi gerçek zamanlı olarak yapay zeka ve görüntü işleme yöntemleriyle merkeze bildirilmektedir. Sorun oluşturma ihtimali olan; çok kişinin aynı anda koşması, herhangi birinin düşmesi, kişilerin kavga etmesi gibi durumlara göre OYA'nın hareket edebilmesi sağlanmaktadır. Davranış tespitinde, matematiksel yöntem ve gönüllü deneklerin yıldız iskelet modellerinden elde edilen datalara göre eğitilmiş bir derin öğrenme yöntemi kullanılmaktadır. Tüm çalışmalar öncelikle belirlenen deneysel ortamın haritasının alınmasının ardından robot işletim sistemi (RİS) içerisinde simüle edilmiştir. Daha sonrasında deneysel bir OYA ile gerçek ortamda test edilmiştir. Yapılan çalışmalar sonunda, derin öğrenme yönteminin matematiksel yönteme kıyasla davranış tespiti için daha iyi sonuçlar verdiği görülmektedir. Ayrıca, tez çalışması hastane ortamında malzeme taşıma işlemi yapan OYA'lar için yeni bir alan önerisi sunarak, görsel gözetleme sistemlerinde kullanılabileciğini göstermiştir. Görsel gözetleme, hastane ortamı gibi insanların toplu halde bulunduğu ortamlarda önem kazanmaktadır. Bu anlamda kullanılan hibrit OYA'lar görsel gözetleme sistemleri içinde çalışan operatörler için iş kolaylaştırıcı olmaktadır. Anahtar kelimeler: Robot işletim sistemi, derin öğrenme, otomatik yönlendiirmeli araç, davranış tespiti