Computer controlled robot car

ÖZYÜKSEK LİSANS TEZİBİLGİSAYAR KONTROLLÜ ROBOT ARAÇŞeyh Şamil ASLANÇUKUROVA ÜNİVERSİTESİFEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI: Yard. Doç. Dr. Turgay İBRİKÇİDanışmanYıl : 2006 Sayfa: 93: Yard. Doç. Dr. Turgay İBRİKÇİJüriProf. Dr. Süleyman GÜNGÖRYard. Doç. Dr. Murat AKSOYElektronik ve bilgisayar alanlarında mikrodenetleyici kullanımı son dereceyaygınlaşmıştır. Bugünlerde ise mikrodenetleyici tabanlı kablosuz kontroluygulamaları bir çok uygulama alanında kullanılmaya başlamıştır. Uygulamadazaman kaybını önlemek, insan hayatı için tehlikeli, ulaşılması ve çalışılması zor olannoktaları bir merkezden kontrol etmek çok önemlidir. Bu çalışmada esas amaçbilgisayar ve mikrodenetleyici kullanarak seri bir haberleşme sistemiyle uzaktaki biraygıtı kablosuz olarak kontrol edebilmek ve aygıtın bulunduğu ortamın görüntüsü vesıcaklığı gibi verileri de kablosuz olarak almaktır.Kontrol edilecek aygıt (Robot) olarak bir model araba kullanılmıştır. Robotunileri-geri hareket etmesi, yön değiştirmesi (sol-sağ) ve robotun üzerine yerleştirilenkameranın 360 derece dönmesi için toplam 3 motor seçilmiştir. Robot üzerindekidenetim kartı, bilgisayardan ve IR sensörden aldığı verilere bağlı olarak ilgilimotorların kontrolünü yapmaktadır. Robotun ileri-geri hareketini sağlayan DCmotoru iki yönde ve 4 ayrı hızda çalışabilmektedir. Motorun farklı hızlarda çalışmasıdarbe genişlik modülasyonlu (PWM) işaret ile sağlanmıştır. Robot fiziksel olarak birengelle karşılaşırsa, engele çarpmadan durabilme yeteneğine sahiptir. Bunun yanındarobot, tünel veya karanlık bir ortam girdiğinde farları yanmaktadır. Robot ilehaberleşmek için RF modem modülü kullanılmıştır. Bilgisayardan robota komutgöndermek için bir kullanıcı arayüzü kurulmuş olup aynı zamanda da robot üzerindebulunan kablosuz kameradan gelen görüntü de ekrandan izlenebilmektedir.Anathar Kelimeler: Robot Araba, Mikrodenetleyici, Denetim Kartı, RF Modem,Kullanıcı ArayüzüII