Kesin iç ortam lokalizasyonu için MCL ve ICP yöntemlerinin birleştirilmesi

Günümüzde endüstride yaygın olarak kullanılan mobil robotlar önceden planlanmış yollar üzerinde hareket etmektedirler. Bu yollar kablolar, manyetik bantlar veya robotun yolu takip etmesini sağlayan herhangi bir işaret yöntemi kullanılarak oluşturulmaktadır. Ancak bu yolları kullanmak robotun hareketini kısıtlamaktadır. Çünkü robotun fabrika içinde görev yaptığı konumların değiştirilmesi gerektiği takdirde bu yolların en baştan robotun yeni görevine uygun şekilde hazırlanması gerekir. Bunu yapmak ise ekstra maliyete ve zaman kaybına sebep olur. Bu sebeplerden dolayı endüstride kullanılan mobil robotların hedef konuma giderken önceden belirlenmiş yollar üzerinde hareket etmeleri yerine herhangi bir yardım almadan hedefe ulaşmaları gerekmektedir. Bunu yapabilmeleri içinse kendi konumlarını anlık olarak bilmeleri gerekir. Bu tez çalışmasında endüstride kullanılan iç ortam mobil robotlarının simülasyon ortamında lokalizasyonu çalışması yapılmıştır. Robotun lokalizasyonunu yapmak için gereken veriler, robotun üzerindeki lazer sensörü ile elde edilmiştir. Kullanılan lazer sensörü robotun ön tarafına doğru bakmakta olup yüz seksen derecelik lazer taraması yapmaktadır. Endüstriyel amaçlı kullanılan iç ortam mobil robotlarının lokalizasyonunda iki aşamalı bir yöntem kullanılmıştır. Lokalizasyon yönteminin birinci aşamasında Monte Carlo Lokalizasyon algoritması kullanılarak verilen bir haritada robotun konumu ve yönü kabaca bulunmuş ve daha sonra robotun konumu ve yönü kabaca takip edilmiştir. İkinci aşamada ise önceden belirlenmiş bir hedef noktaya yaklaştığı zaman robotun konumu ve yönü ICP algoritmasının bir çeşidi kullanılarak hassas bir şekilde hesaplanmıştır.