Elektromekanik eyletimli bir kontrol yüzeyinin farklı algılayıcı yerleşimine göre denetimi ve karşılaştırılması

Kontrol tahrik sistemine sahip olan mühimmatlarda algılayıcılar ve bu algılayıların yerleşim yerleri kontrol yöntemleri açısından önemli bir girdiye sahiptir. Algılayıcı ölçüm yerleri ile kontrol yüzeyleri arasındaki aktarma mekanizmalarının doğrusal olmayan davranışlarından dolayı sistemin kontrolünü güçleştirmektedir. Bu doğrusal olmayan durum mekanizmanın ve kontrol yüzeyi ile algılayıcı konumu arasındaki mekanik boşluk ve esnemelerden kaynaklanmaktadır. Bu çalışmada doğrudan geribesleme ve dolaylı geri besleme arasındaki farklar ve bu farkların kontrolcü açısından oluşturduğu farklılıklar incelenecektir. Bunun için bir mühimmatın yönlendirilmesinde görevli elektromekanik kanatçık tahrik sistemi için iki farklı mekanizma uzvuna açı(konum) algılayıcı yerleşimi yapılmıştır. Bu yerleşim sonrasında tahrik sisteminin sistem tanımlaması kanatçıktan ölçülen algılayıcıdan alınan veri ile yapılmıştır. Daha sonrasında denetleyicilerin tasarım aşamasına geçilmiştir. Tasarlanan ilk denetleyici durum uzayı geribesleme yöntemi ile yapılmıştır. Yapılan ilk benzetim çalışmalarında denetleyicinin bozucu etki altında kalıcı durum hatasına neden olduğu gözlemlenmiştir. Kalıcı durum hatasının giderilmesi amacı ile denetleyiciye integral etkili bir dış döngü eklenmiş ve hatanın sıfırlandığı görülmüştür. Durum geribesleme yöntemi ile tasarlanan kontrolcüye alternatif olarak aynı köklere sahip olacak şekilde bir PID (Oransal-İntegralTürevsel) denetleyici tasarlanmıştır. Daha sonra gerçek zamanlı olarak test edilmiştir. Mekanizmanın doğası gereği oluşan açı sapmaları, boşlukların ve deformasyonların etkilerini en aza indirgemek ve doğrusal olmayan etkileri denetleyicide görmemek için iki farklı algılayıcıdan alınan geri besleme ile birlikte kullanılarak sistem cevabının, boşlukların oluşturduğu hata değerlerinden arındırıldığı ve sistemin daha doğru kontrol edilebileceği gösterilmiştir. Anahtar Kelimeler: Elektromekanik, Kontrol, Algılayıcı