Taşıtlara yönelik şerit koruma sistemi için yenilikçi bir müdahale konfigürasyonun tasarımı ve sınanması

Bu çalışmada şerit takip sistemleri için yenilikçi bir müdahale konfigürasyonu sunulmuştur. Amacı taşıtın yanal kontrol gürbüzlüğünü arttırmak olan bu yeni konfigürasyon, ön aksa verilen direksiyon açısı ile eşgüdümlü olmak üzere taşıtın arka tekerleklerinden birine uygulanan frenleme torku ile üç tekerleğin kuvvet potansiyelinden faydalanmaktadır. Bunun için tek izli taşıt modeli kullanılarak bir Doğrusal Karesel Regülatör (LQR) kontrolcüsü tasarlanmış, Simulink ve CarMaker programları kullanılarak simülasyon ortamında test edilmiştir. Sistemin performansını gözlemek amacıyla savrulma hızı, savrulma açısı ve yanal mesafe değişkenleri test girdisi olarak kullanılmıştır. Geliştirilen müdahale konfigürasyonunun performansı yalnızca direksiyon ve yalnızca fren konfigürasyonlarıyla karşılaştırılmıştır. Test sonuçlarına göre, direksiyon ve fren kontrol konfigürasyonu en düşük kontrol girdisini vermeyi başarmış, diğer iki konfigürasyona kıyasla en yüksek performansı göstermiştir. Bu yeni konfigürasyon, şerit takip sisteminin tepki süresinde önemli ölçüde geliştirme sağlamaktadır. Konfigürasyonun performansını arttırmak için öngörücü model kontrolcüsü (MPC) tasarlanmıştır ve klotoyid rampa deneyinde LQR performansı ile kıyaslanmıştır. MPC ile yeni konfigürasyon üst düzey performans sergilemeyi başarmıştır.