Dönerkanat tipinde iha için akıllı kontrolcü tasarımı

Bu tez çalışmasında klasik PD kontrolcülere alternatif olarak akıllı bir yapı olan Yapay Sinir Ağı kullanılarak günümüz yaygın insansız hava araçlarında dönerkanatlı insansız hava aracının kontrolüne odaklanılmıştır. Çalışmada klasik PD kontrolcüler ile dönerkanat insansız hava aracının kontrolü ile ilgili benzetim çalışmaları yapılmış ve gürültü içeren senaryo için insansız hava aracının davranışı gözlemlenmiştir. Devamında 256 farklı yörünge için PD kontrolcülü benzetimler yapılmış, burada alınan eğitim verileriyle iç döngüdeki yuvarlanma, yunuslama, yalpalama ve z'ye ait ileri beslemeli yapay sinir ağları eğitilerek PD kontrolcülerin yerini almıştır. Daha sonra tek eğitim yörüngesiyle eğitilmiş yapay sinir ağlarıyla benzetimler yapılmıştır. Elde edilen sonuçlardan dönerkanat insansız hava aracı için yapay sinir ağlı kontrolcülerin klasik PD kontrolcüler yerine geçebileceği gösterilmiştir.