Endüstriyel robotik manipülatörlerin kontrol yöntemlerinin karşılaştırılması

Bu tez çalışmasında genel olarak robotik manipülatörlerin çeşitleri, kullanım alanları ve kontrolü üzerine yapılan araştırmalar incelenmiştir. Öncelikle, endüstride kullanılan farklı türdeki manipülatörlerin mekanik yapıları araştırılmış olup kinematik modelleri üzerinde durulmuştur. Daha sonra, geçmişten günümüze manipülatörün kontrolü için kullanılan yöntemler ve bunların birleşimiyle elde edilen hibrit denetim yöntemlerinin birçoğu incelenmiş olup özellikle titreşim bastırma ve yörünge izleme konularında manipülatörlerin performansları irdelenmiştir. Bazı geleneksel metotlar belirli özelliklerinden dolayı günümüzde diğer metotlarla birlikte kullanıldığı hibrit yöntemler manipülatör kontrolünde özellikle hatasız olmasına veya hatanın indirgenmesine ve yörünge izleme performansının artmasına yönelik oluşturulmaktadır. Bu geleneksel yöntemlerden olan kayan kipli kontrol, kesirli dereceden kontrol ve gürbüz kontrol yöntemlerinin başka denetleyicilerle birleştirilerek kullanıldığı yapılardan üçü detaylıca incelenmiş olup literatürde elde edilen deneysel sonuçları ve performansları karşılaştırılmıştır. Bununla birlikte kapsamlı bir literatür taramasıyla beraber manipülatörlerin kontrolü için uygulanan yöntemlerin performans göstergeleri incelenmiş olup başarılı oldukları noktalar vurgulanmaya çalışılmıştır. Ayrıca detaylı incelenen üç yöntemin karşılaştırmaları ile manipülatör kontrolünde istenen amaca yönelik başarımlar değerlendirilmiştir.