Elektromekanik bir sistem için hata-toleranslı kayan kipli kontrol tasarımı

Bu tezin amacı, belirsizlikler ve bozulmalar altında bir elektromekanik sistemin hız kontrolü için uyarlanabilir dinamik oransal-integral-türevsel kayan yüzey tabanlı ikinci dereceden hata toleranslı kayan kipli kontrolcü tasarlamaktır. Kayan kipli kontrol tekniği, sistemin durumunu değiştirmeye yanıt olarak kontrolcü yapısını değiştirme mantığıyla çalışan gürbüz bir kontrol yöntemidir. Uyarlanabilir kontrolün çevrim içi uyarlama becerisi, belirsizliklere sahip doğrusal olmayan dinamik bir sistem için sabit veya yavaş değişen parametreler açısından onu kayan kipli kontrolden üstün kılar. Hataya dayanıklı kontrol, güvenlik açısından kritik sistemlerde yaygın olarak kullanılmaktadır. Bu çalışma, ikinci dereceden uyarlanabilir dinamik kayan kipli kontrolün gürbüz özelliklerinin bileşen hatası probleminde nasıl kullanılacağını göstermeyi amaçlamaktadır. Kontrol tasarım süreci, uygun olmayan koşulların varlığında bile tüm sistem için kapalı döngü kararlılığı sağlamaya öncelik verir. Lyapunov teoremi, kapalı döngü sistemin tasarımını ve kararlılığını doğrulamak için kullanılmıştır. Sunulan uyarlanabilir dinamik birinci ve ikinci dereceden hata toleranslı kayan kipli kontrolcüler ve geleneksel kayan kipli kontrolcü birbiriyle karşılaştırılmış ve sonuçlar tartışılmıştır. Önerilen hata toleranslı kontrolcünün deneysel sonuçları, parametrik belirsizlikler ve bozulmalar karşısında, uygun referans izleme performansı elde ettiğini ve geleneksel kayan kipli kontrolcüden daha gürbüz olduğunu göstermiştir.