Hipoterapi için kinematik analize dayalı 3 boyutlu modelleme ve simulasyon

Bu tez çalışmasında anotomisi insan anatomisine benzeyen atların doğal yürüyüşlerinin (Normal, Kenter ve Tırıs), Kinovea ortamında görüntü işleme teknikleri ile kinematik analizlerinin belirlenip Solidworks ortamında 3B katı modelleri çıkartılmıştır. Çıkarılan katı modellere hareket yeteneğinin kazandırılması Matlab-SimMechanic platformunda hazırlanmış olan simülasyon yazılımı ile sağlanmıştır. Görüntü işleme ve simülasyon sonucunda elde edilen bulgular kıyaslanarak hareketlerin geliştirilen bir sisteme aktarma başarımı değerlendirilmiştir. Ulusal ve uluslararası yapılan literatür çalışmalarında katı modellerin modellenmesi, simülasyonu ve analizinin bilgisayar destekli ortamlarda gerçekleştirildiği gözlemlenmiştir. Geliştirilen katı modellerin biyomimetik analizleri için Matlab-SimMechnics aracı literatürde tercih edilmiş ve sistemlerin kontrolü sağlamak için kinematik analizler yapılmıştır. Geliştirilen sistemlerin performans değerlendirilmesi için görüntü analizi yöntemi kullanılmıştır. Ancak bu çalışmalarda biyomimetik analizlerinin başarım oranları verilmediği gibi matematiksel denklemleri de belirtilmemektedir. Bu çalışmada tasarım ve yapım aşaması maliyetli olan biyomimetik sistemleri, fiziksel olarak gerçekleştirmeden önce denenmesine olanak sağlayan bir sistemin geliştirilmesi amaçlanmıştır. Biyomimetik analizlerinin Matlab ortamında matematiksel denklemleri çıkarıldıktan gerçek sistemde denenmiş ve başarım oranları hesaplanmıştır. Geliştirilen sistem ile eklem açıları, doğru konuma ulaşma becerileri ve hareket yapabilme yeteneğini analiz edilmiş olup hareketlerin gerçekleştirilmesi için gereken matematiksel denklemlerin nasıl çıkarılabileceği gösterilmiştir. Sonuç olarak, geliştirilen sistemden edinen bilgiler formülize edilerek elde edilen denklemler ile farklı canlı gruplarının hareket analizi, simülasyonu ve kontrolü için bir tasarım süreç modeli sunulmuştur.