İki akstan yönlendirmeli elektronik diferansiyel sisteminbulanık mantık ile kontrolü

Bu tezde, çok akstan yönlendirmeli elektrikli taşıtlarda kullanılan elektronik diferansiyel sistemlerinin kontrolü için klasik PID ve bulanık mantık tabanlı PID kontrol stratejileri incelenmiştir. Çalışmada, farklı aks konfigürasyonlarına sahip 4x4 ve 6x6 yapıda taşıt modelleri oluşturulmuş ve Ackermann direksiyon geometrisi esas alınarak tekerlek yönlendirmeleri hesaplanmıştır. Geliştirilen matematiksel modeller MATLAB/Simulink ortamında simüle edilmiş ve kontrolör performansları analiz edilmiştir. Simülasyon sonuçlarına göre, fuzzy PID kontrolcü, klasik PID kontrolcüye kıyasla yaklaşık %98.79 daha kısa yerleşme süresi, %57.3 oranında daha düşük maksimum aşım ve yaklaşık %39.37 oranında daha düşük Ortalama Mutlak Hata değeri ile daha iyi sistem kararlılığı sağlamıştır. Bu kapsamda geliştirilen kontrol sistemi, yüksek manevra kabiliyeti gerektiren taktiksel insansız kara araçlarında kullanılmaya uygundur. Elde edilen bulgular, çok akstan yönlendirmeli EDS sistemlerinin kontrolünde bulanık mantığın önemli bir avantaj sunduğunu göstermekte ve bu alandaki literatüre katkı sağlamaktadır.