İnsansız hava araçlarında parçacık filtre tabanlı bütünleşik navigasyon

Bu çalışmada, parçacık filtre tabanlı bütünleşik bir seyrüsefer sistemi tasarlanmıştır. Geleneksel olarak, sistem ve ölçüm modellerinde doğrusallık ve normal dağılımlı gürültü varsayımları altında çalışan Kalman Filtre tabanlı algoritmalar ile oluşturulan seyrüsefer sistemlerinde sistemin yapısı gereği yüksek bir nonlineerlik söz konusudur. Bu durum Kalman Filtrenin efektif çalışmamasına sebep olmaktadır. Son zamanlarda bilgisayar işlem kabiliyetlerinin gösterdiği artış dolayısı ile yüksek hesaplama karmaşıklığına sahip parçacık filtre tabanlı algoritmalar bu alanda ön plana çıkmıştır. Yapılan tez kapsamında parçacık filtre tabanlı bir seyrüsefer sistemi tasarlanmıştır. Tasarlanan bu seyrüsefer sisteminin hem benzetim ortamında yapılan testler ile hem de gerçek sistem testleri ile başarımı incelenmiştir. Bu kapsamda, GPS tabanlı sistemlere göre hata marjı dörtte bir oranında düşürülmüştür.