Gereğinden fazla serbestlik dereceli düzlemsel paralel manipülatörlerın modellenmesı

Bu çalışmada, orijinalinde düzlemsel açık zincir seri manipülatör modeli için tasarlanmış "sanal eklem" olarak adlandırılan bir yöntem, düzlemsel paralel manipülatörler (kapalı-zincir sistemleri) modelini de kapsayacak şekilde genişletilmiştir. Bu yöntem, bir robot kinematik zincir konfigürasyonunun, aynı eklemde halihazırda var olan bulunan bir dönme veya prizmatik bir eklemin sabitlenmesiyle ve açık zinciri kapalı bir zincir bağlantı döngüsüne dönüştüren uygun kısıtlama kuvvetleri ile nasıl üretildiğini açıklamaktadır. Her bağlantı çifti arasında bir döner ve bir de kayar (prizmatik) iki eklem olduğu varsayılmaktadır. Benzetim yapılacak manipülatörün tipine göre, mevcut olan iki eklemden birinin uygun şekilde şekillendirilmiş kuvvet profilleri tarafından kısıtlanmışken diğerinin hareket etmesine izin verilir. Bu model ile hemen hemen her çeşit çoklu bağlantı manipülatörünün dinamik davranışlarını incelemek mümkündür. Önerilen yöntemle, bir dizi alt açık zincir sistemi, düzlemsel paralel manipülatör tipi mekanizmalardan herhangi birine dönüştürülebilir ve hareket denklemi, bu özel mekanizmayı modellemek için uygun şekilde biçimlendirilir. Hareket denklemleri daha az ve sayısal bütünleşme daha basittir, daha az sayısal hata eğilimi oluşur.