Otomatik yönlendirmeli bir aracın bulanık mantık ile denetimi

Fabrika otomasyonunda otomatik yönlendirmeli araçlar ve bunların denetimi oldukça önemlidir. Bu çalışmada otomatik yönlendirmeli bir araç için bulanık mantık yönteminin kullanıldığı bir denetleyici tasarlanmıştır. Tasarlanan denetleyici PID denetleyici ile karşılaştırılarak üstünlüğü gösterilmiştir. Denetleyicinin bilgisayarda simülasyonu yapılmış ve sonuçlan verilmiştir. - Otomatik yönlendirmeli yük araçları için denetleyici tasarlarken dikkat edilmesi gereken en önemli nokta, yüke bağlı olarak aracın bazı parametrelerinin (atalet gibi) değişebileceğidir. Dolayısıyla aracın dinamiği de değişebilir. Bu yüzden tasarlanacak olan denetleyici bu değişimlere karşı duyarsız olmalıdır. Bulanık mantık denetleyicinin ani yük değişmelerine karşı oldukça duyarsız olduğu gözlenmiştir. Diğer bir önemli nokta da aracın istenilen yere, istenilen yörüngeyi takip ederek ulaşabilmesidir. Geliştirilen bulanık mantık denetleyici bu konuda da arzulanan sonuçlan vermiştir. Anahtar Kelimeler: Otomatik Yönlendirmeli Araç, Bulanık Mantık, PID Denetleyiciler, Yörünge Takibi. IV