Eş-zamanlı lokalizasyon ve yarı-seyrek nokta bulutu haritalama

Günümüzde, yüksek yoğunluklu ve olabildiğince detaylı haritalara duyulan ihtiyaç katlanarak artmaktadır. Fakat, bu nitelikte bir bilginin üretilebilmesi için ilgili sensörlerin arzu edilen koordinat düzleminde lokalize edilebilmesine yönelik uzun uğraşlar gerekmekte; ancak bundan sonra ortamın haritalandırılmasına geçilebilmektedir. Bu bildiride, nokta bulutunun dikey ve yatay eksenlerdeki çeşitli çözünürlük özelliklerinden kaynaklanan, bu nedenle de yarı seyrek nokta bulutu diye tarif edilen, hafif ve taşınabilir 3B bir lazer tarayıcı verisi üzerinde SLAM algoritması uygulanmıştır. Bununla birlikte, literatürde rastlanan diğer SLAM algoritmalarının aksine, sistemin hareketine dair öncül bilgilerin elde edilmesi için herhangi bir ek sensör kullanılmamıştır. Bu yöntemde, algoritmanın çıktısı çok kısa bir zaman üretilmiş, yüksek yoğunluklu geometrik özellikler barındıran detaylı haritadır. Algoritma, orta ölçekli iç ve dış mekanlarda test edilmiştir. Sistemin doğruluk değerlendirmesi, Gazebo ve ROS ortamları kullanılarak gerçekleştirilen simülasyonlar ile yapılmıştır. Testler için kullanılan lazer tarayıcının (Velodyne Puck) doğruluğunun 3 cm. olduğu dikkate alındığında, bu metot ile üretilen haritanın desimetre altı doğruluğa sahip olduğu söylenebilmektedir. Anahtar kelimeler: SLAM, nokta bulutu, yarı seyrek nokta bulutu, lazer tarayıcı, mobil haritalama