A sliding mode control for inverted pendulum system

Bu tezin amacı doğrusal ve doğrusal olmayan sistemler için kayma mod kontrolunun tasarlanmasıdır; kayma mod kontrolünün belirsizlik içeren doğrusal ve doğrusal olmayan sistemler için kullanılmasındaki avantajları görmek için bir ters sarkaç sistemi seçilmiştir. Ters sarkaç sistemi düşey doğrultudaki karasız denge noktası için doğrusallaştırılmış ve durum geri besleme ve LQR kontrolör tasarlanarak sonuçlar bu tezin seminerinde verilmiştir. Bu tezde Ackerman formülü ve lineer matris eşitliği (LMI) kullanılarak belirsizlik içeren doğrusal sistemler için kayma mod kontrol tasarlanmıştır. Yukarı doğru salınım ve kararlılık ters sarkaç sısteminin özel problemleri kayma mod ile çözüldü. Ayrıca ters sarkacın yukarı denge noktasına doğru salınımı ve kararlılığı sarkacın bulunduğu çekçek sisteminin kararlılığı ile birlikte değerlendirilmiş ve buna yönelik yeni bir metot önerilmiştir.