Master'sOpen AccessTR
İki ayaklı yürüme hareketinin modellenmesi ve akıllı kontrolü
Bu tez çalışmasında iki ayaklı insansı yürüme hareketini modellemek ve akıllı kontrol sistemleri kullanılarak adım yolu takibi gerçekleştirilmiştir. Bu gerçeklemede iki ayaklı yürüme hareketine en yakın modelin oluşturulması için ortalama boydaki bir insanın boyutları kullanılarak SolidWORKS paket programı ile sistemin katı modeli oluşturulmuştur. Daha sonra sistemin kontrolünü gerçekleştirebilmek amacıyla model Matlab/Simulink ortamına aktarılmıştır. Yürüme eğrisinin alt yapısını oluşturmak adına sistemin düz ve ters kinematik hesaplamaları yapılmış ve eklem açıları belirlenmiştir. Belirlenen eklem açıları ile yürüme eğrisinin planlamasında iki farklı yöntem kullanılmıştır. Bu yöntemler 6. dereceden polinomlar ve merkezi örüntü üreticidir. İki ayaklı yürüyen robotun yürüme eğrisi tasarımı yapıldıktan sonra kontrol işlemlerini gerçekleştirmek için PID kontrolör uygulanmıştır. Anahtar Kelimeler: İki ayaklı yürüme, Düz kinematik, Ters kinematik, Yörünge planlama, CPG, PID
