6 serbestlik derecesine sahip sistemin yazılımsal ve donanımsal olarak optimizasyonu

Paralel mekanizmalar, günümüzde askeri, cerrahi ve endüstriyel alanlarda yaygın olarak kullanılmaktadır. Paralel mekanizmalı sistemler, genel itibari ile en az iki çalışma uzayı üzerinde bulunan rijit cisimlerin belirlenmiş koordinat merkezleri arasında çalışan kinematik zincirlerdir. Örnek olarak, Stewart Platform Mekanizmasının (SPM) 6 serbestlik derecesi bulunmaktadır. Stewart Platform Mekanizmaları genellikle sabit alt plaka ve hareketli üst plaka arasında değiştirilebilir uzunlukta kolları içeren yapılardır. Bu çalışmada, kol uzunluklarını ve kolların bağlantı noktaları arasındaki mesafeyi değiştirerek sistemi farklı çalışma uzaylarında hareket ettirebilecek bir modele dayalı yazılımsal prototip oluşturulmuş ve çalışma uzayı incelenmiştir. Tez çalışmasında prototipi geliştirilen 3B modelin platform hareketlerine göre, piston hareketlerinin pozisyonları ters kinematik yöntemler kullanılarak hesaplanmıştır. Ters kinematik yöntemler, bir sistemdeki son işleyicinin konumunu ve sistemdeki eyleyicilerin bu konuma göre pozisyonlarını hesaplayan, başlangıç koşullarını bulmaya yarayan bir yöntemdir. Bu hesaplamalar sonucunda, masaüstü GUI uygulaması (Java programlama dilinde yazılmış bir arayüz uygulaması) kullanılarak bir görsel simülasyon oluşturulmuştur. Oluşturulan yazılım ile istenilen parametrelerde ayarlanan SPM için nokta bulutu metodu kullanılarak çalışma uzayı analizi yapılmıştır. Ayrıca oluşturulan yazılım istenilen açısal ve doğrusal hareketleri arayüz üzerinden kontrol etmeye olanak tanır. Bu simülasyonun JAVA programlama dilinde oluşturulmasında JZY3D adlı bir kütüphane kullanılmıştır. Bu kütüphane, 3B grafikler oluşturmaya ve bu grafikleri görselleştirmeye yardımcı olan bir araçtır. Bu çalışmada stewart platform mekanizmasının tasarım parametrelerindeki değişikliklerin çalışma uzayı şekli ve hacmine olan etkisi nokta bulutu yöntemi kullanılarak incelenmiş. Örneklem olarak alınan platform tasarım parametleri simülasyon yazılımına girdi olarak verilmiş ve nokta bulutu oluşturulmuştur. Tez çalışma içerisinde görsel ve sayısal sonuçlar alınmıştır.