Aktif süspansiyonlu bir çeyrek araç modelinin gözlemleyici ile optimal kontrolü

Günümüzde artan ulaşım talepleri, teknik ve teknolojide yaşanan önemli gelişmeler otomotiv sektöründe önemli bir büyümeye sebep olmuştur. Buna yol şartlarında yaşanan iyileşmeler de eklenince sürüş güvenliği ve konfor kavramları büyük önem kazanmışlardır. Araçların yol tutuşu, frenleme ve konfor için titreşimlerin bastırılmasında süspansiyonların ve kontrollerinin önemi tartışılmazdır.Bu çalışmada pasif, yarı aktif ve tam aktif süspansiyonlara değinilmiş ve ¼ araç modeli üzerinde tam aktif süspansiyonun durum uzay modellemesi yapılmıştır. Sistemin kararlılık, gözlenebilirlik ve kontrol edilebilirlik analizi yapılmış ardından önceden belirlenen kök değerlerine durum geri besleme katsayıları hesaplanarak getirilmiştir. Durum geri besleme katsayıları optimal kontrol stratejileri kullanılarak iyileştirilmiştir. Durum geri besleme yapılması için sistem çıkışından durum ölçümleri her zaman yapılamayabilir. Bu tür durumlarda sistemin giriş ve çıkışını izleyerek durum değişkenlerini hesaplayan luenberger gözleyici kullanılmaktadır. Bu gözleyicinin çıkış katsayıları daha önceden optimal kontrol stratejisiyle belirlenen katsayılar seçilerek optimal gözlemleyici kontrol sistemi tasarlanmıştır. Sistem MATLAB/SIMULİNK ortamında modellenerek bozucu yol girişi uygulanmış ve sistem cevabı incelenmiştir. Sonuç olarak tasarlanan kontrolör iyi bir performans göstermiştir.