Asılı sarkaç sisteminde konum kontrolü

Anahtar kelimeler: Asılı Sarkaç Sistem, Konum kontrolü, Model Esaslı Adaptif Kontrol, PID On sekizinci yüzyıldan günümüze dek degisik alanlarda uygulanan asılı sarkaç sistemi konum kontrolü kontrol mühendisliginin önemli bir sorunudur. Zamanla sarkaç parametrelerinde olusan degisimler sistemin kontrolünü olumsuz yönde etkilemekte ve kararsızlıga sebep olabilmektedir. Söz konusu bu sorunların çözümü için literatürde genis uygulama alanı bulan PID vb. gibi klasik kontrol yöntemleri yetersiz kalmaktadır. Sorunun çözümü için adaptif kontrol yöntemlerini kullanmak kaçınılmaz olmaktadır. Bu çalısmada asılı sarkaç sisteminin model esaslı adaptif konum kontrolü öngörülmüstür. Öncelikle laboratuar ortamında gerçeklestirilen bir asılı sarkaç sisteminin matematiksel modeli kullanılarak Matlab/Simulink yazılımı ortamında PID ve model esaslı adaptif kontrol yöntemleri uygulanmıstır. Daha sonra aynı kontrol yöntemleri Labview yazılımı kullanılarak gerçek zamanda yürütülerek degisik kosullar için deneysel sonuçlar elde edilmistir. Elde edilen deneysel sonuçlar ile benzetim sonuçlarının oldukça uyumlu oldugu, PD kontrolör ile model esaslı adaptif kontrolün birlikte kullanılması durumunda oldukça iyi sonuçlar elde edildigi gözlenmistir.