Derin öğrenme ve bilgisayarlı görü kullanarak otonom dron dolaşımı

Bu çalışmada, çıkarım yapma yeteneğine ve otonomiye gerek duyulan operasyonlarda kullanılmak üzere yapılandırılabilir bir İHA sistemi sunulmuştur. Sistem; otonom kalkış, planlı uçuş ve iniş yapma yeteneğine sahip olup, aynı zamanda nesneler hakkında çıkarımda bulunabilmektedir. Otonom uçuş sistemi, Pixhawk'ın açık kaynaklı uçuş yığını yazılımı ve Robot İşletim Sistemi ile inşa edilmiştir. Dolaşım görevi yol noktaları olarak biliniyorsa, robotik işletim sistemindeki denetleyici düğümü iletişim protokolü aracılığıyla uçuş yığınına önceden tanımlanmış bir rota gönderir. Bu, dronun açık alanlarda istenildiği gibi hareket etmesini sağlar. Ayrıca, nesne tespiti yaygın olarak kullanılan bir DNN algoritması ile gerçekleştirilmektedir. Bu algoritma sadece rastgele ayarlamalarla yeniden eğitilerek değil, aynı zamanda TensorRT motoruyla optimize edilerek düzenlenmiştir. Böylece sistem performansı doğruluk ve hız açısından iyileştirilmiştir. Diğer bir deyişle, geliştirilen İHA, uçuş sırasında çevrenin farkındadır. Tüm sistem Jetson TX2 üzerinde çalışmaktadır. Ayrıca, SITL yöntemi hata ayıklama ve hızlı kontrol benzetim amacıyla bir simülatör içersinde kullanılabilir. Böylece muhtemel çarpışmaların gerçek testler sırasında gerçekleşmesi engellenmekte veya hafifletilmesi sağlanmaktadır. Geliştirilen yazılıma ek olarak, sistemi gerçek ortamda çalıştırmak için bir İHA platformu üretilmiştir. İHA'nın tasarım değerlendirmesi, donanım seçimi ve üretimi sunulmuştur.