Bina içi lojistik faaliyetler için bulut tabanlı otonom robot yönetimi

Endüstriyel üretim sahalarında, süreçlerin otonom olarak yürütülmesine dayanan dördüncü sanayi devrimi için yakın zamanda "Endüstri 4.0" başlığı altında bir dijitalleşme süreci başladı. Bu süreç ile birlikte, iç içe geçmiş ve uyum içinde çalışan fiziksel ve dijital etmenleri kontrol altına alan ve izleyen siber fiziksel sistemlere olan ilgi kayda değer bir şekilde artmaktadır. Bina içinde sorunsuz ve sürekli malzeme-ürün akışı, üretim odaklı siber fiziksel sistemlere sahip işletmeler için hayati önem taşır. Bu durumda, lojistik faaliyetlerin esnek, güvenilir, hesaplanabilir ve izlenebilir olması için otonom lojistik sistemler ön plana çıkmaktadır. Bina içi otonom lojistikte, ürünleri taşımak için, sağladığı avantajlar ve kullanım kolaylığı sebebiyle, endüstriyel mobil lojistik robotu olan AGV'ler sıklıkla kullanılır. Bazı işletmelerde eş zamanlı çoklu taşımacılık gerektiği için çoklu AGV'lerin işbirliği içinde kullanımı ihtiyacı doğmaktadır. Çoklu mobil robotlarla işbirliği içinde otonom taşımacılık yapmak için şu temel problemlerin çözülmesi gerekmektedir: 1) Haritalama ve konumlama, 2) Optimum yol planlama, 3) Çoklu robot görev dağılımı, 4) Gerçek zamanlı navigasyon, 5) Çarpışmadan kaçınma. Bu temel problemler için üretilen çözüm yöntemlerindeki yaklaşımlar lojistik kalitesini doğrudan etkilemektedir. Tez çalışması kapsamında, endüstriyel işletmelerdeki bina içi lojistik faaliyetlerin yürütülmesi amacıyla bulut tabanlı otonom çoklu robot yönetim sistemi geliştirilmiştir. Geliştirilen sistemde, haritalama, yol planlaması, çoklu robot işbirliği ve konum takibi işlemleri bulut sunucu tarafında yer almaktadır. Konumlama sistemi ve optimum yol planı üzerindeki gerçek zamanlı navigasyon ise, robot üzerinde koşturulan kontrol sistemiyle gerçekleştirilmiştir. Tez çalışması, Çalık Denim A.Ş. bünyesindeki kumaş terbiye işletmesinin bina içi lojistik faaliyetlerinde kullanılmak üzere, ilgili kuruluşun Ar-Ge Merkezi ve İnönü Üniversitesi BAP biriminin işbirliğinde gerçekleştirilen ÜSİP projesi ile desteklenmiştir. Geliştirilen bulut tabanlı otonom çoklu robot yönetim sistemi, benzer süreçlere sahip endüstrilere kolayca uygulanabilecek bir alt yapıya sahiptir. Yapılan bu çalışma, bina içi lojistik süreçlerini güçlendirmek ve tedarik zincirini otonom sistemlerle iyileştirmek isteyen işletmelerin yanı sıra konu üzerinde akademik çalışma yapan araştırmacılar için de aydınlatıcı ve yol gösterici niteliktedir.