Trajectory control of a delta robot for telescopic mast systems assembly

Bu çalışmada, üç derece serbestlik derecesine sahip bir Delta Robotun yörünge kontrolü gerçekleştirilmiştir. Delta Robot tasarımı incelenmiştir. Robotu oluşturan bileşenlerin tanımlanmış ve görevleri anlatılmıştır. Teleskopik Mast Sistemi incelenmiş ve Delta Robot'un bu sisteme katkısı analiz edilmiştir. Delta Robot'un "Çalışma Alanı Analizi " yapılmıştır. Yörünge kontrolü ve bu yörüngenin kontrolünün nasıl yapılacağı anlatılmıştır. En verimli yol seçilmiş ve belirlenen bir yolda bir yörünge kontrolü yapılmıştır.MATLAB Simulink Multibody ortamında bir simülasyon oluşturulmuş, ters kinematik kodları sisteme yerleştirilmiş ve bir PID kontrol sistemi eklenmiştir. PID optimizasyonu, MATLAB Optimization Toolbox kullanılarak yapılmıştır. Bu montaj sistemi MATLAB Simulink programı ile simüle edilmiş ve sonuçlar paylaşılmıştır.