Active disturbance rejection control (ADRC) for the first-order and the second-order systems with time delay

Aktif Bozulma Reddi Kontrolü (ADRC), dinamik sistemlerdeki bozucu etkiler ve model belirsizlikleriyle başa çıkmada başarılı olan modern bir kontrol yöntemidir. Çok hassas bir model bilgisine ihtiyaç duymayan ADRC, bozulmaları oluştukları anda tahmin etme ve telafi etme yeteneğine sahiptir. ADRC'nin bu özelliği, yöntemi robotik, otomotiv ve fabrika otomasyonu gibi öngörülemeyen değişimlerle karşılaşan sistemler için uygun kılmaktadır.Bu çalışma, ADRC'nin teorik yapısını, dinamik sistemlerdeki uygulamasını, kararlılığını ve sağlamlığını incelemektedir. Tartışma, hem basit hem de karmaşık sistemleri kapsamakta, sistem düzeninin ve gözlemci bant genişliğinin kontrolör performansını nasıl etkilediğine odaklanmaktadır. Karmaşık bir motor sisteminin kontrolü bir vaka çalışması olarak kullanılmış, burada standart bir PID kontrolör tasarlanmış ve ADRC'ye karşı test edilmiştir. Ayrıca, ayrık zamanlı ADRC de incelenerek, çeşitli durumlarda bozulmaları reddedebilme başarımı incelenmektedir.Her iki sistem türü için formal kararlılık koşulları sunulmuştur. Simülasyonlar, özellikle motor kontrol örneğinde olduğu gibi belirsizlikler ve kısıtlamalar mevcut olduğunda, ADRC'nin bir PID kontrolöre kıyasla daha kararlı olduğunu ve daha iyi performans gösterdiğini ortaya koymaktadır.