Cerrahi amaçlı bir robot kolunun tasarımı ve uzaktan kontrolü

Bu çalışmada master/slave yöntemiyle kontrol edilen tek kollu cerrahi robot tasarımı ve uzaktan kontrolü hedeflenmiştir. Bu bağlamda öncelikle cerrahın kol ve parmak hareketlerini algılayan 5 serbestlik dereceli master kol tasarlanmıştır. Master kol cerrahın kol ve parmak hareketlerini hassas bir biçimde okuyarak (3600/4096 adım) bu verileri bağlı olduğu bilgisayara aktarmaktadır. Visual Studio C#.Net'de hazırlanan yazılım sayesinde master koldan gelen konum ve ivme bilgileri sürekli olarak alınarak işlenmekte ve icra edilmesi için yine aynı bilgisayara bağlı olan 5 serbestlik dereceli slave robot kola gönderilmektedir. Slave kol ise, anlık olarak gelen bu pozisyon bilgilerini eklem modunda geciktirmeksizin icra eder. Bu aktarım esnasında gelen konum bilgileri slave kolun hareket sınırları içerisinde ise icra edilir. Hareket sınırlarının dışında bir konum bilgisi gelse dahi slave kola bağlı olan servo motorlar bu komutları herhangi bir donanıma zarar vermemek veya zorlamamak için icra etmez. Slave kol, master koldan gelen parmak hareketlerini ise gövdesinin ucuna bağlı olan laparoskopik makasa aktarmaktadır. Ayrıca yine slave kol gövdesine monte edilmiş olan LED aydınlatmalı 720x480p çözünürlüğe sahip bir endoskopi kamerası, ameliyat ortamının görüntüsünü master kolu yönetmekte olan cerrahın gerçek zamanlı izlemesini sağlamaktadır.