Cisimleri renklerine göre seçen PLC kontrollü robot kol tasarımı ve uygulaması

BBu çalışmada, cisimleri renklerine göre seçerek belirlenen konumlara taşıyan robot kol tasarımı ve uygulaması gerçekleştirilmiştir. Bunun için PLC cihazı, step motor ve sürücüleri, vidalı mil, konveyör bant, selenoid valfler, vakum aparatı ve renk sensörleri kullanılmıştır. Bu çalışma ile bant üzerinde hareket eden kırmızı ve yeşil renkli cisimler, step motorla kontrol edilen sonsuz vidalı mil ile taşınarak renklerine göre ayrı kutulara tasnif edilmektedir. Robot kolun kontrolü için endüstriyel kontrol cihazı olan PLC tercih edilmiştir. PLC, Tiaportal V.2.1 ile programlanmış ve eksen kontrolü için programın Axis v1.0 versiyonu kullanılmıştır. Tiaportal yazılımı, step motorların hareket kontrolü için oldukça kullanışlı olup gelişmiş komut şeçenekleri sunar. Tasarlanan robot kolda; kolun yukarıya kalkması, aşağıya inmesi, uzaması ve kısalması pnömatik tahrikle, kolun kendi etrafında dönmesi ve eksenin ileri - geri hareketi ise step motor tahriki ile sağlanmıştır. Bu çalışmada kullanılan sonsuz vidalı mil sayesinda robot kolun çalışma alanı artırılmıştır.