Dayanıklı PID kontroler tasarım metodlarının araştırılması ve geliştirilmesi

ÖZETYüksek Lisans TeziDAYANIKLI PID KONTROLÖR TASARIM METOTLARININ ARA TIRILMASI VEGEL T R LMESFato Yıkannönü ÜniversitesiFen Bilimleri EnstitüsüElektrik-Elektronik Anabilim Dalı135+x sayfa2005Danı man: Doç. Dr. Nusret TANPID kontrolörler; basit yapıları ve dayanıklı performansları nedeniyle endüstride sıkçakullanılmaktadırlar. Bu kontrolörlerin üç parametresi vardır. Bu parametreler; oransal kazanç( K p ) , integral kazanç ( K i ) ve türev kazanç ( K d ) eklindedir. Kontrol edilecek sistem içinbu parametrelerin uygun ekilde ayarlanması; PID kontrolörlerin tasarımında en önemliihtiyaçtır. PID kontrolörlerin tasarımı için geli tirilmi bir çok metot mevcuttur. Bu metotlarınavantajları olmakla beraber dezavantajları da vardır. Dolayısıyla, PID kontrolör tasarım alanıhalen aktif bir çalı ma konusudur.Bu tezin amacı; mevcut PID kontrolör tasarım metotlarından bazılarını incelemek ve yenidayanıklı ayarlama (tuning) teknikleri elde etmektir. Özellikle dayanıklı PID kontrolör tasarımıyapmak; gerçek uygulamalar için önem arz etmektedir. Çünkü sistemlerde parametrebelirsizlikleri kaçınılmaz bir gerçektir. Dolayısıyla sistemlerdeki belirsizliklere ra men iyi birkontrolün sa lanması mühimdir.Yapılan çalı malar sonucunda; kararlılık sınır e risi metodu kullanılarak; bir sistemi kararlıyapabilecek bütün PI ve PID kontrolör parametrelerinin hesaplanabilece i gösterildi. Bununlailgili simülasyon çalı maları yapıldı. Daha sonra elde edilen metot; PI-PD kontrolör yapısınauygulandı ve önemli sonuçlar elde edildi. Dayanıklı PI-PD kontrolör tasarım metodugeli tirildi. Özellikle PI-PD kontrolör yapısı; kararsız, rezonant ve integratif sistemlerinkontrolünde PID kontrolör yapısından daha avantajlıdır.Sonuçları elde etmek için gerekli olan programlar; MATLAB ortamında hazırlanmı tır. Eldeedilen sonuçların pratik uygulamalarda kullanılma potansiyeli vardır. Bu sonuçların di erkontrolör yapılarına uygulanabilmesi de mümkündür.ANAHTAR KEL MELER: Kararlılık, kontrolör, PID kontrolör, PI kontrolör, kararlılıkbölgesi, parametre, birim basamak cevabı, performans