Dc motor için haar dalgacık sıralama yöntemi kullanılarak çıkış fonksiyonu elde edilmesi ve pıd ile hız kontrolü

Bu çalışmada, DC motorun hız kontrolünü yapabilmek için PID kontrolcü tasarlanmıştır. Modeli belli olan bir DC motorun hız kontrolünü yapabilmek için, çıkış fonksiyonunun dθ/dt hesaplanması gerekmektedir. Bu çalışmada çıkış fonksiyonunu yaklaşık olarak hesaplayabilmek için Haar dalgacık sıralama yöntemi kullanılmıştır. DC motorun çıkış fonksiyonunun hesaplanmasının ardından, motorun hız kontrolünü yapabilmek için PID kontrol yöntemi kullanılmıştır. Tasarlanan kontrolcünün etkinliğini kanıtlamak için deneysel sonuçlar kullanılmıştır. Aynı zamanda, Haar dalgacık sıralama yönteminin geçerliliğini ve etkinliğini gösterebilmek için, farklı iterasyon değerleri için sistemin yaklaşık çözümleri sunulmaktadır.