Rehabilitasyon için kullanılacak bir kısıtlı manipülatörün tasarımı ve analizi

Paralel manipülatörler yere birkaç bacak ile bağlanan sistemlerdir. Seri manipülatörler ile karşılaştırıldığında daha yüksek yük taşıma kapasitelerine, daha yüksek hassasiyet değerlerine, yüksek dayanım ve düşük eylemsizliğe sahiptirler. Bu özellikleri sayesinde paralel manipülatörler birçok alanda kullanılmaktadır ve ayrıca son 30 yıldır birçok araştırmalara konu olmaktadır. Ancak paralel manipülatörlerin kısıtlı çalışma alanı karmaşık düz kinematik hesapları, yüksek maliyet ve karmaşık yapıya sahip olma gibi bazı dezavantajları da mevcuttur. Bu dezavantajların üstesinden gelebilmek için alt serbestlikten daha düşük sayıda serbestlik içeren manipülatörlerin çalışılmasına hız verilmiştir. Özel bir alt uzay için tasarlanmış bir manipülatör sistemin karmaşıklığını düşürecektir. Bu tezde paralel bir manipülatörün rehabilitasyon amacı ile tasarımı ve analizi gerçekleştirilmiştir. Önerilen sistem beş serbestlikte ve yere 3 bacaktan bağlanmaktadır. Her bir bacak RRR(RR) yapılandırmasına sahiptir. Bütün bacaklardaki ilk üç mafsal birbirine paralel iken son iki mafsallar eksenleri çakışacak şekilde yerleştirilmiştir. Verilen pozisyon hız ve ivme değerlerine göre motor pozisyon hız ve ivme değerlerinin hesaplanması için ters kinematik yöntemler kullanılmıştır. Ek olarak sistemin çalışma alanı analizi yapılmış ve optimum bir sonuç elde edilmiştir. Son olarak edimsiz iş prensibi kullanılarak sistemin dinamik modellemesi yapılmıştır. Hesaplamaları kolaylaştırmak adına sistemin Jacobi matrisleri ortaya çıkarılmıştır.