Kısıtılı yürüyüş mekanizması tasarımı ve analizi

Bu tez çalışmasında, aşırı kısıtlı mekanizmadan, yürüyüş mekanizmasının elde edilmesinden bahsedilmiştir. Mekanizma sekiz eklemden ve sekiz bağlantıdan oluşmaktadır. Tasarlanan mekanizma tek serbestlik derecesine sahiptir. Bu çalışmada, mekanizmanın karakteristik özelliği olan ölçeklendirmeye vurgu yapılmıştır. Ölçeklendirilebilir olmasından kaynaklı, sekiz bağlantıdan sadece üç tanesini ölçeklendirerek, yürüyüş yolunun nasıl değiştiği gösterilmiştir. Çalışmanın başında, mekanizmanın kinematik analizi ve dinamik simülasyonu yapılmıştır. Kinematik analizde, mekanizmanın yere temas eden kısmının, yani ayağın uç noktasının pozisyon denklemleri çıkarılmıştır. Pozisyon denklemleri parametrelere bağlı olduğundan, mekanizmanın sekiz farklı yürüyüş yolu ortaya çıkmıştır. Parametrelerde değişiklik yaparak uygun olan yürüyüş yolunu belirlenmiştir. Kinematik analiz, Mathematica kullanılarak yapılmıştır. Dinamik simülasyon aşamasında, mekanizmanın uç noktasının oluşturduğu yürüyüş yolu elde edildi. Simülasyondan elde edilen veri ile kinematik analizden elde edilen veri karşılaştırılmıştır. Dinamik simülasyon aşamasında Autocad Inventor programı kullanılmıştır. Mekanizma parçalarının tasarımı Solidworks programı kullanılarak yapılmıştır. Tasarlanan mekanizma parçaları 3D yazıcı kullanılarak üretilmiştir. Üretilen mekanizmanın, kinematik analizden ve dinamik simülasyondan elde edilen verilerle karşılaştırılması için test düzeneği tasarlanmıştır. Test düzeneği mekanizmayı farklı koşullarda test edebilecek şekilde tasarlanmış ve üretilmiştir. Oluşturulan test düzeneğinde görüntü işleme metodu kullanılarak mekanizmanın yere temas eden kısmının yürüyüş yolu ve hız grafiği çıkarılmıştır. Dinamik simülasyon ve kinematik analizden elde edilen verilerle, bu verinin birbirlerini karşıladığı görülmüştür. Böylece literatüre yeni bir mekanizma kazandırılmıştır.