Robot destekli bir rehabilitasyon sistemi RehabRoby'nin tasarımı ve uygulaması

Son yıllarda robot destekli rehabilitasyon sistemleri niceliksel gözlem, hasta gelişimine adapte olma ve rehabilitasyon süresince tutarlılığı sağlama özellikleri itibariyle aktif bir araştırma alanı haline gelmiştir. Bu tezde üst uzuvların rehabilitasyonu amacıyla RehabRoby adlı eksoskeleton tip bir robot destekli rehabilitasyon sistemi geliştirilmiştir. RehabRoby'nin rehabilitasyon görevlerini istenilen ve güvenli bir şekilde gerçekleştirmesini sağlayacak, içerisinde üst-düzey ve alt-düzey denetçileri barındıran bir kontrol mimarisi tasarlanmıştır. Üst-düzey denetçi tasarımında hibrit sistem modelleme tekniğinden yararlanılmıştır. RehabRoby'nin alt-düzey denetçi tasarımında dayanıklı pozisyon kontrol iç dögüsünü içeren admitans kontrol yöntemi kullanılmıştır. Robot destekli rehabilitasyon sistemi RehabRoby'nin kontrol mimarisini değerlendirmek amacıyla sağlıklı denekler ile gerçek zamanlı deneyler gerçekleştirilmiştir. Ayrıca RehabRoby'nin rehabilitasyon görevleri esnasında kullanılabilirliği test edilmiştir.