Rehabilitasyon amaçlı aşırı kapalı manipülatör tasarımı

Bu tezde, üst ekstremitenin rehabilitasyonunda kullanılabilecek bir kısıtlı mekanizma tanıtılmıştır. Seçilen mekanızmanın geometrisi üst ekstremitenin hareket aralığına göre ayarlanmış olup dış iskelet görevini üstlenmektedir. İstenen hareketi tanımlayabilmek için Euler açıları yardımı ile ters kinematik hesaplamaları yapılmıştır. Sistemin dinamik modeli Lagrange denklemleri ile elde edilmiştir. Mekanizmanın geometrisinden ötürü oluşan iki küresel altuzay'ın kinematik ve dinamik hesabı imgesel bir mafsal yardımı ile yapılmıştır. Mekanizmanın çalışma aralığı belirlenmiş ve bazı rehabilitasyon egzersizleri için çözüm olarak kullanılabileceği gösterilmiştir.