Düzlemsel mekanizmaların geometrisi üzerine

...Bu çalışma beş bölümden oluşmaktadır. Birinci bölüm, giriş amacıyla ayrılmıştır. İkinci bölümde, temel kinematik kavramlar ele alınmıştır. Serbestlik derecesi, döner mafsal, prizmatik (kayar) mafsal, üniversal mafsal, silindirik mafsal veya c-mafsal, temel konfigürasyonlar, holonomik kısıtlamalar, RRRP sürgü-krank, homojen dönüşümler, Aynı zamanda düzlemsel hareket yani dönme hareketi, öteleme hareketi ve dönme/öteleme hareketi tanıtılmıştır. Üçüncü bölümde, bağlantı sistemleri tanıtılmıştır. Bağlantılar, montajı bağlantıların türüne ve sayısına göre sınıflandırılmıştır. Menteşelerden ve kaydırıcılardan oluşturulan bağlantılar, düzlemsel, küresel ve uzaysal üç ana başlık altında incelenmiştir. Dördüncü bölümde, paralel düzlemlerde hareket eden bağlantılardan oluşan düzenekleri ele alınmıştır. Bu bağlantılar eksenleri düzleme dik olan döner mafsallardan ve buna paralel çizgiler boyunca hareket eden prizmatik mafsallardan oluşur. Ayrıca, RR, PR ve RP açık zincirleri ve bunlardan oluşturulan kapalı zincirlerin yanı sıra 3R ve RPR düzlemsel robotları da incelenmiştir.