El jestleri ile insansız hava araçları kontrolünün tasarımı ve incelenmesi

Bu çalışma günümüzde sıkça kullanılan uzaktan kumanda kontrollü Quadcopter teleoperasyon yönteminden farklı olarak, insan el jestleri ile bir İHA'yı kablosuz kontrol etmeyi amaçlar. Bu tez çalışması Quadcopter sistem modellemesinden başlayarak, eldiven sistemi tasarımına ve programlanmasına kadar çok geniş bir yelpazeyi içerisinde barındırır. Matematik model esaslı Quadcopter sistem ve kontrol tasarımı Matlab&Simulink ortamında hazırlanmıştır. Elde edilen matematik model esaslı sistem üzerine PID kontrol uygulanmıştır. Sisteme bazı özel sinyal grupları uygulanarak kontrolcünün istenilen şekilde çalıştığı doğrulanmıştır. Kontrol sisteminin doğrulanmasının ardından tasarlanan kontrolcü elektronik donanıma gömülmüştür. Bu çalışmada mikrokontrolcü olarak Arduino Uno kullanılmıştır. Eldiven sisteminde ise yeni baştan bir devre tasarlanmış ve bu devre Atmega328P çipi ile kontrol edilmiştir. Çalışmanın temel motivasyonu bir İHA pilotluğunda kullanılan bileşenlerin, kullanıcıya yapay ve işlevsiz gelmesinin önüne geçmektir. Bu sebeple kullanıcılara, günlük hayatta birçok farklı alanda kullandıkları el jestleri ile bir İHA pilotluğu önerisinde bulunarak, kullanıcının daha iyi sonuçlar alması ve kullanım kolaylığının sağlanmasıdır. Elde edilen sonuçlar el jestleri için tasarlanan bir eldiven sisteminin, kumanda (joystick) sistemi ile benzer çıktığı ve uygulamalara göre kullanımının sağlanabileceğini göstermektedir. Ek olarak el jestlerinin kullanımında tek el seçilmiştir. Böylelikle bir uzvunu kaybeden kişilerin de pilotluk eğitimine olanak sağlanmıştır..