Elektrikli tramvay imalatı için kaynak robotu tasarımı

Günümüzde kaynak robotu teknolojisi otomotiv sektöründe oldukça yaygın olarak kullanılmaktadır. Bu kaynak robotu teknolojisi sayesinde imalat süreçleri seri bir şekilde yapılmakla birlikte imalat standardı açısından kaliteyi artırmıştır. Ülkemizde imalatı yapılan elektrikli nostaljik tramvayların üretimleri manuel işçilik olarak imal edilmektedir. Tramvay pazarının artışı ile birlikte bu pazara cevap verebilmek için tramvayın dış panel saclarına punta kaynak yapılması için altı eklemli Euler bilek yapısına sahip her biri dönel (RRRRRR) seri robot kolu tasarlanmıştır. Öncelikle robotun üç boyutlu bilgisayar destekli tasarımı yapılmış ve uç işlevciye hareketli kaynak teli bağlanmıştır. Hedef punta noktalarına ulaşmak için ileri ve ters kinematik denklemleri çıkarılmıştır. Bu denklemlerin Matlab ortamında matematiksel modeli elde edilmiştir. Robot eklemlerinin titreşimsiz ve sorunsuz çalışabilmesi için yörünge planlaması yapılıp robotun Matlab simulink programında simülasyonu yapılarak robot kolun kontrol edilebilmesi sağlanmıştır. Robot uç işlevcinin istenilen yörüngede hareketini yapabilmesi için yörünge planlaması yapılarak hareket analizi yapılmıştır. Yörünge planlaması ile birlikte her bir eklemin konum, hız ve ivme parametreleri elde edilmiştir. Sonuç olarak robotun otomasyon kontrol parametre girdileri için analiz sonuçlarından elde edilen konum, hız ve ivme parametreleri kullanılarak çalışması sağlanabilir.