Endüstriyel-tabanlı yeni bir robot kolu tasarımı

daha sonra doldurulacGünümüzde bilim ve endüstride yaşanan hızlı gelişmeler sektörün ihtiyacını karşılamaya yönelik tasarlanmış olan robotların önemini arttırmaktadır. Robotik sistemlerinin yaygınlaşmasının en büyük etkeni, bu sistemlerin insanlar için elverişsiz olan ortamlarda çalışabilmesi, insan tabanlı iş gücünü azaltması, üretim verimliliğini ve kalitesini önemli ölçüde arttırmasıdır. Bu gibi avantajlarından dolayı robotlu otomasyon sistemleri otomotiv, ilaç ve savunma sanayi gibi birçok alanda verimli bir şekilde kullanılmaktadır. Sunulan bu tez çalışmasında, günümüz endüstrisinde kullanılan robot ve manipülatör sistemleri incelenmiş, maliyet ve işlevsellik kriterleri ön plana konularak yeni bir manipülatör tasarımı gerçekleştirilmiştir. Tezin ilk aşamasında, manipülatör tasarımı, SolidWorks programı aracılığıyla her bir parçanın iki boyutlu (2B) model çizimi yapılarak gerçekleştirilmiştir. Sonrasında, her bir parça, üç boyutlu (3B) katı model şekline dönüştürülmüştür. Katı modeli oluşturulan parçaların imalatı 3B yazıcı vasıtasıyla gerçekleştirilmiştir. Tasarımı gerçekleştirilen manipülatörde 5 eksen bulunmakta ve manipülatör çevre birimlerden aldığı bilgiye göre taşıma işlemini gerçekleştirmektedir. Tezin ikinci aşamasında, imalatı gerçekleştirilen parçaların, manipülatör eksenleri ve servo motor montajları yapılarak kullanıma hazır hale getirilmiştir. Burada kullanılan servo motorun durağan torku 4.8 V'ta 9.4 Kg/cm ve kullanılan manipülatörün omuz dönme momenti 1.8402 kg/cm olarak elde edilmiştir. Tezin üçüncü aşamasında, tasarlanan sistem Atmel firması tarafından geliştirilen Atmega328P mikrodenetleyici üzerinde C tabanlı olarak kodlanması gerçekleştirilmiştir. Sonrasında, tasarımın kontrolünü sağlayan Atmega328P mikrodenetleyici, seri iletişim UART (Universal Asynchronous Receiver Transmitter (Evrensel Asenkron Alıcı/Verici)) /USART (Universal Synchronous Asynchronous Recevier Transmitter (Evrensel Senkron Asenkron Alıcı/Verici)) modülü yardımıyla programlanmıştır. Tezin son aşamasında ise, manipülatörün ileri yön kinematiği, DH (Denavit-Hartenberg) parametresi ve Ters Yön Kinematiği trigonometrik olarak hesaplanmıştır. Sonrasında, ANSYS programı kullanılarak sunulan çalışmayla ilgili tasarımı yapılmış olan manipülatörün yük altında mukavemetine ait Rijit Dinamik Analizi gerçekleştirilmiştir. Buna ek olarak, sunulan çalışmadaki manipülatör WorkBench'e atanarak, sistemin yük altında ve dönme esnasında statik ve dinamik analizleri, Rijit Dinamik Analize bağlı kalınarak yapılmıştır. Ayrıca, çıkan analiz sonuçlarına göre tasarımda iyileştirmeler yapılmış ve yapılan iyileştirmelerin neticesinde elde edilen sonuçların değerlendirilmesi yapılmıştır.