Interpretable holistic manipulation strategies in household environments for task and motion planning

Açıklanabilir Sorumluluk Paylaşımı (IRS), Görev ve Hareket Planlaması (TAMP) için ev ortamlarında planlama verimliliğini ve açıklanabilirliği artırmayı amaçlayan yeni bir sezgisel yaklaşım sunar. Bütüncül manipülasyon stratejilerinden yararlanan IRS, tepsi ve sürahi gibi insan yapımı alanlarda yaygın olarak kullanılan yardımcı nesneleri sistematik bir şekilde planlama sürecine dahil ederek görev yürütmeyi basitleştirir ve optimize eder. Bu sezgisel yaklaşım, Sorumluluk Paylaşımı (RS) kavramına dayanır; burada yardımcı nesneler, karmaşık görevleri yönetilebilir alt problemlere ayırarak robotik ajanlarla görev sorumluluklarını paylaşır. Bu ayrım, hem insan kullanım alışkanlıklarını yansıtmakta hem de robotların insan tasarımı alanlarda gezinmesini ve manipülasyon yapmasını daha etkili hale getirmektedir. Karar verme süreci için Optimize Edilmiş Kural Sentezi (ORS) entegrasyonu sayesinde IRS, yardımcı nesnelerin stratejik ve bağlama duyarlı bir şekilde kullanılmasını sağlar, böylece robotik planlamanın açıklanabilirliğini ve etkinliğini artırır. Servis, dağıtım ve el değiştirme gibi çeşitli ev görevlerinde yapılan deneyler, IRS'nin geleneksel yöntemlere kıyasla görev yürütme çabalarını önemli ölçüde azalttığını ve karar verme süreçlerini iyileştirdiğini göstermektedir. Bu yaklaşım, insan ilhamlı stratejilerle uyumlu olup, ev ortamlarının dinamik karmaşıklıklarına uyarlanabilir ölçeklenebilir bir çerçeve sunar.