Farklı denetim yöntemlerinin bir gimbal sistemi üzerinde sınanması ve karşılaştırılması

Gimbal sistemleri üzerlerindeki faydalı yükü taşıyan ve belirli bir konuma yönlendiren sistemlerdir. Gimbal sistemleri için tasarlanan denetleyicilerin, çevreden gelen bozuculara ve model parametre değişimlerine karşı dayanıklı olması istenmektedir. Bu amaçla gimbal sistemlerinde, denetim başarımını istenen düzeyde tutabilmek amacıyla bir çok farklı denetim yapısı kullanılmaktadır. Bu tez çalışmasında Oransal-Tümlevsel (OTüm) denetim, Özayarlamalı OTüm denetim, Tümlev Etkili Doğrusal Karesel Denetim (TE-DKD) ve Giriş Çıkış Modeline Dayalı Röle ile Kayan Kipli Denetim (GÇ-RKKD) yapıları kullanılmaktadır. Tezin ikinci bölümünde kullanılan denetim yapıları anlatılmaktadır. Bir sonraki bölümde bu denetim yapılarının benzetim ortamında farklı aktarım işlevlerine uygulanması sonucu elde edilen sonuçlar incelenmektedir. Dördüncü bölümde gerçek bir gimbal sistemi üzerinde denetim yapılarının uygunlanması ile elde edilen sonuçlar verilmektedir.